Der Ort Rahnsdorf wurde 1375 erstmals im Landbuch Kaiser Kares IV. urkundlich erwähnt. Hier taucht der Name als „Radenstorf“ auf, woraus sich mit der Zeit der Ortsname „Rahnsdorf“ entwickelte. Direkt im Zentrum des mittelalterlichen Ortes – an der höchsten Erhebung an der Dorfstraße – befindet sich die Dorfkirche.
Erstmals 1643 ist an der Stelle in einer Lageskizze des Ortes eine Kirche überliefert, jedoch kann man davon ausgehen,
dass es einen mittelalterlichen Vorgänger des Kirchbaus gibt.
Unter dem Patron des Dorfes, dem Minister Samuel von Marschall, wurde die Kirche 1728 als Fachwerkbau erneuert
und schließlich im Barockstil neu gestaltet. Zuvor wurde bereits 1698 das Küsterhaus erbaut und während
der Jahre 1720-1724 um einen Schulraum erweitert. Neben den geistlichen Tätigkeiten führte der Küster
auch erzieherische in Gestalt des Lehrers aus.
Bis in das Jahr 1877 wurde der Kirchplatz als Friedhof genutzt. Im Jahr 1872 fielen jedoch sowohl die Kirche als auch das Küsterhaus dem Dorfbrand zum Opfer.
Auf den Überresten der Grundmauern der Kirche wurde dann in den Jahren 1886-1888 nach den Plänen der Architekten Kappen und Adler die neue Kirche errichtet. Offiziell wurde diese am 11. Juni 1888 – im Dreikaiserjahr – eingeweiht.
Die neue Kirche war durch einen romanisch-gotischen Mischstil geprägt, zudem besaß der Bau einen polygonalen Ostschluss mit rundbogig geschlossenen Fenstern. Neu war auch der eindrucksvoll hochaufragende quadratische Westturm. Die drei Turmgeschosse werden von einem spitzen achtseitigen, von vier kleinen Ecktürmen flankierten Schieferhelm abgeschlossen. Die Wetterfahne mit einer Fischprägung und dem Stern trägt die Jahreszahl 1887. Die beiden Stahlglocken wurden in einer Bochumer Werkstatt angefertigt und stammen wie die Orgel aus dem Jahr 1888. 1910 stiftete der Rahnsdorfer Mühlenbesitzer Martin die Turmuhr der Gemeinde.